Discrete-time sliding mode control for guidance of an unmanned surface vehicle (Contributo in atti di convegno)

Type

• Prodotto della ricerca (Classe)
• Contributo in atti di convegno (Classe)

Label

• Discrete-time sliding mode control for guidance of an unmanned surface vehicle (Contributo in atti di convegno) (literal)

Anno

• 2012-01-01T00:00:00+01:00 (literal)

Http://www.cnr.it/ontology/cnr/pubblicazioni.owl#doi

• 10.3182/20120919-3-IT-2046.00075 (literal)

Alternative label

• Bibuli M.; Bruzzone G.; Caccia M.; Ippoliti G.; Longhi S.; Orlando G.; Pelusi G.M. (2012)
  Discrete-time sliding mode control for guidance of an unmanned surface vehicle
  in Conference on Manoeuvring and Control of Marine Craft (MCMC), Arenzano (Italia), 19-21 Settembre
  (literal)

Http://www.cnr.it/ontology/cnr/pubblicazioni.owl#autori

• Bibuli M.; Bruzzone G.; Caccia M.; Ippoliti G.; Longhi S.; Orlando G.; Pelusi G.M. (literal)

Pagina inizio

• 441 (literal)

Pagina fine

• 446 (literal)

Http://www.cnr.it/ontology/cnr/pubblicazioni.owl#url

• http://www.scopus.com/inward/record.url?eid=2-s2.0-84900476909&partnerID=q2rCbXpz (literal)

Http://www.cnr.it/ontology/cnr/pubblicazioni.owl#numeroVolume

• 9 (literal)

Http://www.cnr.it/ontology/cnr/pubblicazioni.owl#volumeInCollana

• 9 (literal)

Rivista

• IFAC proceedings volumes (Rivista)

Http://www.cnr.it/ontology/cnr/pubblicazioni.owl#numeroFascicolo

• 1 (literal)

Note

• Scopu (literal)

Http://www.cnr.it/ontology/cnr/pubblicazioni.owl#affiliazioni

• CNR-ISSIA Genova, Via De Marini 6, 16149 Genova, Italy; Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione, Universitá Politecnica Delle Marche, Via Brecce Bianche 12, 60131 Ancona, Italy (literal)

Titolo

• Discrete-time sliding mode control for guidance of an unmanned surface vehicle (literal)

Abstract

• This paper discusses the Navigation, Guidance and Control (NGC) system of an Unmanned Surface Vehicle (USV) through extended numerical tests carried out with the prototype autonomous catamaran Charlie. A cascade control scheme is proposed which provides accurate straight line following performance with an USV equipped only with a GPS, a compass and an extended Kalman filter to estimate the vehicle position and speed. In the considered solution an outer Discrete-Time Sliding Mode Control (DTSMC) loop is designed for the guidance of the USV and an inner PI-based gain scheduling control loop regulates the vehicle linear and angular speed. Reported numerical tests show that the adopted control scheme produces good performance for straight lines following tasks. © IFAC. (literal)

Prodotto di

• Institute of intelligent systems for automation (ISSIA) (Istituto)
• Sistemi robotici autonomi e controllo (SP.P03.003.001) (Modulo)

Autore CNR

• MASSIMO CACCIA (Persona)
• GABRIELE BRUZZONE (Unità di personale interno)
• MARCO BIBULI (Unità di personale interno)

Insieme di parole chiave

• Keywords of "Discrete-time sliding mode control for guidance of an unmanned surface vehicle" (Insieme di parole chiave)

Incoming links:

Prodotto

• Institute of intelligent systems for automation (ISSIA) (Istituto)
• Sistemi robotici autonomi e controllo (SP.P03.003.001) (Modulo)

Autore CNR di

• GABRIELE BRUZZONE (Unità di personale interno)
• MASSIMO CACCIA (Persona)
• MARCO BIBULI (Unità di personale interno)

Http://www.cnr.it/ontology/cnr/pubblicazioni.owl#rivistaDi

• IFAC proceedings volumes (Rivista)

Insieme di parole chiave di

• Keywords of "Discrete-time sliding mode control for guidance of an unmanned surface vehicle" (Insieme di parole chiave)