Consiglio Nazionale delle Ricerche

Tipo di prodottoArticolo in rivista
TitoloReal-time optical SLAM-based mosaicking for unmanned underwater vehicles
Anno di pubblicazione2012
FormatoCartaceo
Autore/iF. Ferreira; G. Veruggio; M. Caccia; G. Bruzzone
Affiliazioni autoriCNR-IEIIT CNR-ISSIA
Autori CNR e affiliazioni
  • FAUSTO MIGUEL PASCOAL FERREIRA
  • MASSIMO CACCIA
  • GABRIELE BRUZZONE
  • GIANMARCO VERUGGIO
Lingua/e
  • inglese
AbstractThis article discusses the possibility of building in real-time a mosaic of the seafloor relying on a simultaneous localization and mapping (SLAM) framework. The goal is to provide an unmanned underwater vehicle with a relatively rough visual map of the seafloor to support basic navigation and context awareness. To achieve that goal, an accurate estimation of the location of the visual landmarks and, in particular, the correct data association when a visual landmark is re-visited by the vehicle are the crucial points. Instead of using a global mosaic, thiswork uses the combination of a set of local mosaics constructed in the vicinity of the SLAM visual landmarks. The contributions of this article are mainly the use of SURF features, the local mosaics approach and the real-time capability. The use of SURF features allows eliminating false positives in the data association of SLAM visual landmarks. The local mosaics approach is an effective way of correcting the effects of the drift on the mosaic in real time. The main contribution is the real-time capability as it will be seen. The algorithm was tested using a batch of experimental data in typical operating conditions and the results prove the effectiveness of the approach.
Lingua abstractinglese
Altro abstract-
Lingua altro abstract-
Pagine da55
Pagine a71
Pagine totali-
RivistaIntelligent service robotics (Print)
Attiva dal 2008
Editore: Springer - Heidelberg ;
Paese di pubblicazione: Germania
Lingua: inglese
ISSN: 1861-2776
Titolo chiave: Intelligent service robotics (Print)
Titolo proprio: Intelligent service robotics. (Print)
Titolo abbreviato: Intell. serv. robot. (Print)
Numero volume della rivista5/1
Fascicolo della rivista-
DOI10.1007/s11370-011-0103-x
Verificato da refereeSì: Internazionale
Stato della pubblicazione-
Indicizzazione (in banche dati controllate)-
Parole chiaveLocal mosaics, Online SLAM, Mosaicking
Link (URL, URI)-
Titolo parallelo-
Data di accettazione-
Note/Altre informazioni-
Strutture CNR
  • IEIIT — IEIIT - Sede secondaria di Genova
  • ISSIA — ISSIA - Sede secondaria di Genova
Moduli CNR
    Progetti Europei-
    Allegati
    • Real-time optical SLAM-based mosaicking for unmanned underwater vehicles
      Descrizione: Intelligent Service Robotics 2012

    Dati associati a vecchie tipologie
    I dati associati a vecchie tipologie non sono modificabili, derivano dal cambiamento della tipologia di prodotto e hanno solo valore storico.
    Editore
    • Springer, Berlin Heidelberg New York (Germania)

    Dati storici
    I dati storici non sono modificabili, sono stati ereditati da altri sistemi (es. Gestione Istituti, PUMA, ...) e hanno solo valore storico.
    Area disciplinareComputer Science & Engineering
    Area valutazione CIVRIngegneria industriale e informatica
    RivistaIntelligent Service Robotics