Consiglio Nazionale delle Ricerche

Tipo di prodottoContributo in atti di convegno
TitoloSafe Human-Robot Cooperation through Sensor-less Radio Localization
Anno di pubblicazione2014
FormatoElettronico
Autore/iV. Rampa, F. Vicentini, S. Savazzi, N. Pedrocchi, M. Ioppolo, M. Giussani
Affiliazioni autoriIstituto di Elettronica e di Ingegneria dell'Informazione e delle Telecomunicazioni, CNR; Istituto di Tecnologie Industriali ed Automazione, CNR; Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Politecnico di Milano
Autori CNR e affiliazioni
  • MARCELLO IOPPOLO
  • NICOLA PEDROCCHI
  • FEDERICO VICENTINI
  • STEFANO SAVAZZI
  • VITTORIO RAMPA
Lingua/e
  • inglese
AbstractAdaptable workflows in human-robot cooperation (HRC) require a flexible sharing of the same workspace with major impact on human-centered robot motion planning. The standard EN ISO 10218 is fostering the implementation of hybrid production systems characterized by a close relationship among human operators and robots in cooperative tasks. A primary contribution in workers protection is given by real time monitoring of the entire workspace, including tracking of operators trajectories and tentative estimation of motion intentions. Operators localization has the purpose of enabling the Speed and Separation Monitoring (SSM) safety mode, as in draft ISO/TS 15066, and adapting the robot motion to approaching users. The present work discloses some preliminary results about methods of "sensor-less" localization of operators in industrial HRC scenarios, based on wireless sensor networks techniques. The proposed system is composed of a network of small, embedded RF transceivers pervasively distributed in fixed positions inside the robotic cell layout in order to localize the operators, who carry neither wireless active devices (device-free) nor specific tracking sensors (sensor-less sensing). Users positions over time are estimated from the perturbation of the radio field, considering the effect of the concurrently moving robots. Finally, the sensors-robots system is functionally integrated into a safety architecture.
Lingua abstractinglese
Altro abstract-
Lingua altro abstract-
Pagine da683
Pagine a689
Pagine totali7
Rivista-
Numero volume della rivista-
Serie/Collana-
Titolo del volumeProceedings of the 12th IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN 2014)
Numero volume della serie/collana-
Curatore/i del volume-
ISBN-
DOI10.1109/INDIN.2014.6945596
Editore
  • IEEE-Institute Of Electrical And Electronics Engineers Inc., Piscataway (Stati Uniti d'America)
Verificato da refereeSì: Internazionale
Stato della pubblicazionePublished version
Indicizzazione (in banche dati controllate)
  • IEEE Xplore digital library (Codice:06945596)
  • ISI Web of Science (WOS) (Codice:000349558700097)
Parole chiaveDevice Free Localization, Sensor-less localiza- tion, Human-Robot Cooperation, Robot Safety, Speed and Separation Monitoring, Shared workspace, Fenceless Manufacturing Environment
Link (URL, URI)http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?tp=&arnumber=6945596
Titolo convegno/congressoIEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN 2014)
Luogo convegno/congressoPorto Alegre, Brail
Data/e convegno/congressoJuly 27-30, 2014
RilevanzaInternazionale
RelazioneContributo
Titolo parallelo-
Note/Altre informazionihttp://indin2014.ece.ufrgs.br
Strutture CNR
  • IEIIT — Istituto di elettronica e di ingegneria dell'informazione e delle telecomunicazioni
  • ITIA — Istituto di tecnologie industriali e automazione
Moduli CNR
  • SP.P03.004.001 : Macchine, robot e servizi innovativi customer oriented
  • ICT.P07.005.001 : Reti wireless integrate per accesso ad alta velocita'
Progetti Europei-
Allegati
Articolo pubblicato (documento privato )
Descrizione: Safe Human-Robot Cooperation through Sensor-less Radio Localization
Tipo documento: application/pdf