Consiglio Nazionale delle Ricerche

Tipo di prodottoArticolo in rivista
TitoloActive sonar-based bottom following for unmanned underwater vehicles
Anno di pubblicazione1999
FormatoCartaceo
Autore/iCaccia M.; Bruzzone G.; Veruggio G.
Affiliazioni autoriCNR-ISSIA CNR-IIEIT
Autori CNR e affiliazioni
  • MASSIMO CACCIA
  • GABRIELE BRUZZONE
  • GIANMARCO VERUGGIO
Lingua/e
  • inglese
AbstractThe problem of high-precision bottom-following in the proximity of the seabed for open-frame unmanned underwater vehicles (UUVs) is addressed in this paper. The suggested approach consists of the integration of a guidance and control system with an active multi-hypothesis extended Kalman filter, able to estimate the motion of the vehicle with respect to the bottom profile. The guidance module is based on the definition of a suitable Lyapunov function associated with the bottom-following task, while the motion controller is a conventional autopilot, performing autoheading, autodepth, and autospeed. The motion of the vehicle is estimated from range and bearing measurements supplied by a high-frequency pencil-beam profiling sonar. Moreover, a general-purpose sensor-based guidance and control system for advanced UUVs, able to manage active sensing-based guidance and motion estimation modules, is presented. An application of the proposed architecture to execute high-precision bottom-following using Romeo, a prototype UUV, developed by the Robotics Dept. of the Istituto Automazione Navale, is described. Experimental results of tests, conducted in a high-diving pool with the vehicle equipped with a sonar profiler, are presented.
Lingua abstractinglese
Altro abstract-
Lingua altro abstract-
Pagine da459
Pagine a468
Pagine totali10
RivistaControl engineering practice
Attiva dal 1993
Editore: Pergamon Press. - Oxford
Paese di pubblicazione: Regno Unito
Lingua: inglese
ISSN: 0967-0661
Titolo chiave: Control engineering practice
Titolo abbreviato: Control eng. pract.
Numero volume della rivista7
Fascicolo della rivista4
DOI10.1016/S0967-0661(98)00168-3
Verificato da refereeSì: Internazionale
Stato della pubblicazione-
Indicizzazione (in banche dati controllate)
  • ISI Web of Science (WOS) (Codice:000080456200002)
Parole chiaveUnderwater vehicles, Range sensing, Motion estimation, Extended Kalman filters, Guidance systems
Link (URL, URI)-
Titolo parallelo-
Data di accettazione-
Note/Altre informazioni-
Strutture CNR
  • IEIIT — IEIIT - Sede secondaria di Genova
  • ISSIA — ISSIA - Sede secondaria di Genova
Moduli CNR
    Progetti Europei-
    Allegati
    • 1999-CEP-ActiveSonarBasedBottomFollowingForUnmannedUnderwaterVehicles
      Descrizione: Articolo pubblicato in formato PDF

    Dati associati a vecchie tipologie
    I dati associati a vecchie tipologie non sono modificabili, derivano dal cambiamento della tipologia di prodotto e hanno solo valore storico.
    Editore
    • Elsevier Science Ltd, Exeter (Regno Unito)