Consiglio Nazionale delle Ricerche

Tipo di prodottoArticolo in rivista
TitoloBottom-following for remotely operated vehicles
Anno di pubblicazione2003
FormatoCartaceo
Autore/iCaccia M., Bono R., Bruzzone G., Veruggio G.
Affiliazioni autoriCNR
Autori CNR e affiliazioni
  • MASSIMO CACCIA
  • GABRIELE BRUZZONE
  • RICCARDO BONO
  • GIANMARCO VERUGGIO
Lingua/e
  • inglese
AbstractThis paper addresses the problem of designing high-precision bottom-followers for remotely operated vehicles. The proposed control architecture, able to uncouple the robot's kinematics (guidance) and dynamics (velocity control), allows the system to handle unmodeled, i.e. not measured or estimated, kinematics interactions between the robot and the operating environment. In order to increase the bottom-followers' reliability, the paper discusses possible techniques for modeling and handling the environmental and measurement uncertainty in the estimate of the local interactions between the vehicle and the operating environment, i.e. altitude and bottom slope.
Lingua abstractinglese
Altro abstract-
Lingua altro abstract-
Pagine da461
Pagine a470
Pagine totali12
RivistaControl engineering practice
Attiva dal 1993
Editore: Pergamon Press. - Oxford
Paese di pubblicazione: Regno Unito
Lingua: inglese
ISSN: 0967-0661
Titolo chiave: Control engineering practice
Titolo abbreviato: Control eng. pract.
Numero volume della rivista11
Fascicolo della rivista4
DOI10.1016/S0967-0661(01)00142-3
Verificato da refereeSì: Internazionale
Stato della pubblicazione-
Indicizzazione (in banche dati controllate)
  • ISI Web of Science (WOS) (Codice:000181752300012)
Parole chiaveguidance systems, underwater vehicles, uncertainty, control
Link (URL, URI)-
Titolo parallelo-
Data di accettazione-
Note/Altre informazioni-
Strutture CNR
  • IEIIT — Istituto di elettronica e di ingegneria dell'informazione e delle telecomunicazioni
  • ISSIA — Istituto di studi sui sistemi intelligenti per l'automazione
Moduli CNR
    Progetti Europei-
    Allegati
    • BottomFollowingForRemotelyOperatedVehicles
      Descrizione: Articolo pubblicato in formato PDF

    Dati associati a vecchie tipologie
    I dati associati a vecchie tipologie non sono modificabili, derivano dal cambiamento della tipologia di prodotto e hanno solo valore storico.
    Editore
    • Pergamon-Elsevier Science Ltd., Oxford (Regno Unito)

    Dati storici
    I dati storici non sono modificabili, sono stati ereditati da altri sistemi (es. Gestione Istituti, PUMA, ...) e hanno solo valore storico.
    Area disciplinareAI, Robotics & Automatic Control
    Area valutazione CIVRIngegneria industriale e informatica
    Rivista ISICONTROL ENGINEERING PRACTICE [10607J0]
    Descrizione sintetica del prodottoArticolo su rivista Elsevier