Consiglio Nazionale delle Ricerche

Tipo di prodottoArticolo in rivista
TitoloSonar-based guidance of unmanned underwater vehicles
Anno di pubblicazione2001
Formato-
Autore/iCaccia M., Bruzzone G., Veruggio G.
Affiliazioni autoriCNR
Autori CNR e affiliazioni
  • MASSIMO CACCIA
  • GABRIELE BRUZZONE
  • GIANMARCO VERUGGIO
Lingua/e-
AbstractThis paper addresses the problem of the design and coordination of guidance and sonar-based motion estimation algorithms for unmanned underwater vehicles. In the framework of a two layered hierarchical architecture uncoupling the system's dynamics and kinematics, a couple of guidance laws for approaching a target with the desired orientation and following an environmental feature have been designed with Lyapunov-based techniques. Suitable acoustic-based estimators of the corresponding operational variables have been designed and integrated with the guidance and control system. A finite state machine combined with a suitable interface for event generation allows the coordinated execution of basic guidance and motion estimation tasks to carry out more complex functions. Experimental results of pool trials of a prototype UUV executing free-space maneuvering, wall-following tasks, and the more complex mission of following the perimeter of the trial pool are reported and discussed.
Lingua abstract-
Altro abstract-
Lingua altro abstract-
Pagine da551
Pagine a573
Pagine totali-
RivistaAdvanced robotics (Print)
Attiva dal 1986
Editore: VNU - Utrecht
Paese di pubblicazione: Paesi Bassi
Lingua: inglese
ISSN: 0169-1864
Titolo chiave: Advanced robotics (Print)
Titolo proprio: Advanced robotics. (Print)
Titolo abbreviato: Adv. robot. (Print)
Numero volume della rivista15
Fascicolo della rivista-
DOI-
Verificato da referee-
Stato della pubblicazione-
Indicizzazione (in banche dati controllate)-
Parole chiaveguida, controllo, stima del moto, coordinazione, acustica
Link (URL, URI)-
Titolo parallelo-
Data di accettazione-
Note/Altre informazioni-
Strutture CNR
  • IEIIT — Istituto di elettronica e di ingegneria dell'informazione e delle telecomunicazioni
  • ISSIA — Istituto di studi sui sistemi intelligenti per l'automazione
Moduli CNR-
Progetti Europei-
Allegati

    Dati storici
    I dati storici non sono modificabili, sono stati ereditati da altri sistemi (es. Gestione Istituti, PUMA, ...) e hanno solo valore storico.
    Area disciplinareAI, Robotics & Automatic Control
    Area valutazione CIVRIngegneria industriale e informatica
    Rivista ISIADVANCED ROBOTICS [10745J0]
    NoteSpecial issue of Advanced Robotics on “Recent Advance in Underwater Robotics: theory and technology”
    Descrizione sintetica del prodottopubblicazione su rivista internazionale